在常规的面向对象语言中(比如C++)，this指针的指向是确定的。但在JavaScript中，this指向依赖于运行环境。 下面的例子，预期的输出是nihao： class A { setEventListener(func) { this.callback = func; } triggerEvent() { this.call...

capabilities将系统root权限按功能单元划分，使用者按需打开/关闭相关权限，比基于UID的权限控制方式更精细。 不过，Linux下的capabilities是线程相关的，同一个进程的不同线程可以具有不同的capabilities权限，使用不当，可能会造成权限泄露。 可以使用libpsx规避该问题，它的原理很简单，就是把当前进程中所有线程的capabilities设置一遍。 ...

本文主要介绍fork导致的死锁问题及其解决方法。 先看一个示例程序，该程序有个全局对象sGlobalInstance，父进程先通过该对象执行了lock操作，然后执行fork，在子进程中，也去执行lock操作。可以先看下这个程序有没有问题: #include <errno.h> #include <pthread.h> #include <stdio.h&gt...

本文介绍在共享内存中自建hash的一种方法。 下图所示的共享内存有一个writer和多个reader，为了提高数据存取效率，共享内存中的数据需要按hash组织。 注：本文不讨论writer和和reader之间的同步问题，具体可由信号量、文件锁等方式实现。 初步想法是将整块共享内存划分成一个下标为0~n的数组，如下图所示。数据Record的key经过Hash计算后得到hashcode...

Cyber RT是apollo的运行环境框架，提供了模块动态加载机制。 本文基于apollo v6.0介绍Cyber RT的模块加载流程。 Cyber RT模块初探 apollo里面的很多功能都是基于Cyber RT的模块框架开发的，其生命周期由Cyber RT管理。 先介绍下两个容易混淆的概念，module(模块)和component(组件)，在Cyber RT中，一个module可...

车载软件开发调试，不可能每次都出车路测，否则成本太高。 apollo中提供了cyber_recorder工具，可以将报文录制下来，保存为文件。这样，实际路测的时候，可以把相关报文保存下来，后续可以通过报文回放进行开发调试。 本文主要基于apollo v6.0介绍cyber_recorde的报文录制功能。 cyber_recorder录制的文件结构如下图所示，各组成部分由protocolbu...

一、Flash基本组成单元：SLC/MLC/TLC 二、Flash的结构及特点 Flash的结构 Program/Erase Cycles 三、The Flash Translation Layer 逻辑地址映射 磨损均衡 垃圾回收 写放大因子 预留空间 ...

本文介绍日常工作中模块间解耦，并进行抽象封装的一个例子。 一、问题提出 在一个嵌入式设备中，视频相关业务流程如下图所示，DSP采集编码后，生成H264数据，然后对H264数据分别进行MP4、RTP、PS封装，封装后形成的数据进入对应的缓存队列。缓存队列是DSP和APP共享的，DSP写入，APP读取。 业务层(APP层)的录像模块（包括循环录像、事件录像等）从mp4数据包缓存队列中读取数...

毕业前准备校招面试的时候，和同学一起刷《高质量C++/C编程指南》，以为作者林锐是个严肃的学者（老学究）。 《软件工程思想》彻底颠覆了我对作者的认知。作者不仅技术文章写的好，文采也很出众，思维、行为都很活跃，很多思想在二十年后的今天仍然适用。 下面是《软件工程思想》的精华摘录，原汁原味的鸡汤，闲暇时不妨品下，可能会有些许收获。如果想拜读原文，可以从这里下载：软件工程思想。 一、软件工程的...

一、音视频数据封装 1. 头部结构 2. payload结构 2.1 H264基础知识 2.2 RTP基础知识 2.3 AVTP封装h264_payload 二、媒体同步 3.1 AVTP Presentation...