在常规的面向对象语言中(比如C++)，this指针的指向是确定的。但在JavaScript中，this指向依赖于运行环境。 下面的例子，预期的输出是nihao： class A { setEventListener(func) { this.callback = func; } triggerEvent() { this.call...

capabilities将系统root权限按功能单元划分，使用者按需打开/关闭相关权限，比基于UID的权限控制方式更精细。 不过，Linux下的capabilities是线程相关的，同一个进程的不同线程可以具有不同的capabilities权限，使用不当，可能会造成权限泄露。 可以使用libpsx规避该问题，它的原理很简单，就是把当前进程中所有线程的capabilities设置一遍。 ...

本文主要介绍fork导致的死锁问题及其解决方法。 先看一个示例程序，该程序有个全局对象sGlobalInstance，父进程先通过该对象执行了lock操作，然后执行fork，在子进程中，也去执行lock操作。可以先看下这个程序有没有问题: #include <errno.h> #include <pthread.h> #include <stdio.h&gt...

本文介绍在共享内存中自建hash的一种方法。 下图所示的共享内存有一个writer和多个reader，为了提高数据存取效率，共享内存中的数据需要按hash组织。 注：本文不讨论writer和和reader之间的同步问题，具体可由信号量、文件锁等方式实现。 初步想法是将整块共享内存划分成一个下标为0~n的数组，如下图所示。数据Record的key经过Hash计算后得到hashcode...

Cyber RT是apollo的运行环境框架，提供了模块动态加载机制。 本文基于apollo v6.0介绍Cyber RT的模块加载流程。 Cyber RT模块初探 apollo里面的很多功能都是基于Cyber RT的模块框架开发的，其生命周期由Cyber RT管理。 先介绍下两个容易混淆的概念，module(模块)和component(组件)，在Cyber RT中，一个module可...

车载软件开发调试，不可能每次都出车路测，否则成本太高。 apollo中提供了cyber_recorder工具，可以将报文录制下来，保存为文件。这样，实际路测的时候，可以把相关报文保存下来，后续可以通过报文回放进行开发调试。 本文主要基于apollo v6.0介绍cyber_recorde的报文录制功能。 cyber_recorder录制的文件结构如下图所示，各组成部分由protocolbu...

毕业前准备校招面试的时候，和同学一起刷《高质量C++/C编程指南》，以为作者林锐是个严肃的学者（老学究）。 《软件工程思想》彻底颠覆了我对作者的认知。作者不仅技术文章写的好，文采也很出众，思维、行为都很活跃，很多思想在二十年后的今天仍然适用。 下面是《软件工程思想》的精华摘录，原汁原味的鸡汤，闲暇时不妨品下，可能会有些许收获。如果想拜读原文，可以从这里下载：软件工程思想。 一、软件工程的...

本文简要介绍基于Nginx反向代理，建立Google镜像的步骤。 1. 准备一个可以访问google的服务器 可以考虑申请一个访问google不受限的云服务器，比如亚马逊。 2. 下载源码 wget https://codeload.github.com/openssl/openssl/zip/OpenSSL_1_1_0e -O OpenSSL_1_1_0e.zip wget ft...

本文介绍如何去掉宏__FILE__的路径，只显示文件名。 宏__FILE__展开后会带有路径信息，比如下面的代码： #include<stdio.h> #include<stdlib.h> int main() { printf("file_name:%s\n", __FILE__); return 0; } 如果Makefile内容如下: CFALG...

实际项目中发现Json-C用法不当导致的内存泄露、踩内存问题，大都是因为不清楚下面几个接口的用法。 以下分析基于https://github.com/json-c/json-c（ 0.12.1 release）。 1. json_object_new_object生成的对象要不要释放 int main(int argc, char **argv) { struct json_object...